科学家团队为 Bee++ 合成并实现了高性能六自由度飞行控制器，Bee++ 是一种昆虫级飞行机器人，由四个独立驱动的扑翼驱动。

三十多年来，研究人员一直在尝试开发人造飞行昆虫。

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它们有朝一日可以用于许多应用，包括人工授粉、狭小空间内的搜索和救援工作、生物研究或环境监测，包括在恶劣环境中。

但是，仅仅让微型机器人起飞和着陆就需要开发像昆虫大脑一样运作的控制器。

“这是机器人设计和控制的混合体，”华盛顿州立大学研究员 Néstor Pérez-Arancibia 博士说。

“控制是高度数学化的，你需要设计一种人工大脑。有人称之为隐藏技术，但没有那些简单的大脑，什么都行不通。”

Pérez-Arancibia 博士及其同事最初开发了一种双翼机器人蜜蜂，但它的运动受到限制。

2019 年，他们制造了一个四翼机器人，它的灯足以起飞。

为了进行两个称为俯仰或滚动的动作，他们使前翼以与后翼不同的方式拍打以进行俯仰，并且使右翼以与左翼不同的方式拍打以进行滚动，从而产生使机器人围绕其旋转的扭矩两个主要的水平轴。

但是能够控制复杂的偏航运动非常重要。没有它，机器人就会失去控制，无法专注于一个点。然后他们崩溃了。

“如果你无法控制偏航，那么你的能力就非常有限。如果你是一只蜜蜂，这就是花，但如果你无法控制偏航，你就会在试图到达那里时一直旋转，”Pérez-Arancibia 博士说。

“拥有各种程度的运动对于规避动作或跟踪物体也至关重要。”

“系统非常不稳定，而且问题超级难。多年来，人们对如何控制偏航有理论上的想法，但由于驱动限制，没有人能够实现。”